六足机器人FPGA程序思路解读

本次FPGA程序主要有四大模块，分别是
1.PWM发生模块
2.目标角度转换目标翻转值模块
3.命令解析模块（产生各种动作指令）
4.UART数据接收模块

系统时钟频率为12M，而我们需要20ms为周期的pwm，因此设计一个计数器，每计数240000次清零，然后在翻转值之前，输出高电平，翻转值之后，输出低电平，这样一个周期20ms且占空比可调的PWM发生模块就设计好了。

由于对于舵机来说，需要的是接收一个周期20ms，高电平时间为0.5ms到2.5ms之间的pwm，而角度和这个高电平的时间又是成线性的，因此我们可以专门做个表，将各个角度对应各个不同的翻转值，这样，我们的命令解析模块，在对各个舵机进行指令输出的时候，直接输出目标角度即可，这样也极大的提高了程序的可读性。