**这是本文档旧的修订版！**

基于树莓派的开源机器人、自动控制扩展模块

机器人大师Robo HAT MM1是Raspberry Pi的开源机器人控制器板。 它通过一个简单的外形提供您需要的所有硬件，消除了启动任何机器人项目的初始障碍。 与许多开源软件库（如CircuitPython、SeeSaw和Arduino IDE）的广泛兼容性为您提供了很多的选型能够让你的项目尽快工作。 硬件原理图和软件将完全可用且开源，没有任何限制。

功能和规格

  • 兼容的Raspberry Pi（所有带40Pin插头的型号）：
    • 型号B+，2B，2B+，3B和3B+
    • 型号A+和3A+
    • Zero和Zero W
  • 外形尺寸：
    • 标准HAT格式（宽x深）：65mm x 56.5mm
  • 传感器：
    • IMU（MPU9250）中的加速度计、陀螺仪、磁力计
    • 电流传感器（INA219）
    • 有足够的空间为将来增添更多传感器（压力传感器、双IMU）
  • 处理器：
    • 48MHz的SAM D21G
    • 256KB的内部闪存
    • 8 MiB SPI外部闪存
  • 连接：
    • 24个可编程输入/输出：
      • 9个通用I/O.
      • 8个16位伺服输出（可编程到最高24位）
      • 6个直接连接到Raspberry Pi（软件编程，控制，串行控制台）
      • 4个16位RC控制器输入
      • NEOPIXEL输出
    • JST DroneCode兼容的连接器：
    • USB到串行传递以与Raspberry Pi'在现场进行通信'
  • 供电：
    • 板载5V稳压器（用于Raspberry Pi，Servos）
    • 板载小型LiPo电池充电器（适用于Raspberry Pi）
    • 电池直通（适用于Servo，ESC，Raspberry Pi）
    • 单独的为伺服供电的电源（用于从ESC返回供电）

支持的软件平台

  • CircuitPython（在本扩展板上直接运行）
  • SeeSaw（在树莓派上通CircuitPython一起运行）
  • Arduino IDE

拟未来支持的平台

  • Scratch（正在开发）
  • PX4(DroneCode)飞控（正在调研）
  • ArduPilot控制（正在调研）

应用场景

  • 自动车辆 - DonkeyCar（驴车）、DIY RoboCar、 ArduPilot等
  • 教育 - 中小学生
  • 创客和骇客

资源：

支持和文档：

所有文档和软件都将在Robotics Masters GitHub上提供。还有其它有用的网站如下：