竞赛所用板卡介绍

树莓派RP2040游戏机

RP2040 Game Kit是基于树莓派RP2040的嵌入式系统学习平台，USB Type-C供电，采用RP2040作为主控，支持MicroPython、C/C++编程，性能强大。

板上功能：

• 240*240分辨率的彩色IPS LCD，SPI接口，控制器为ST7789
• 四向摇杆 + 2个轻触按键 + 一个三轴姿态传感器MMA7660用做输入控制
• 板上外扩2MB Flash，预刷MicroPython的UF2固件
• 一个红外接收管 + 一个红外发射管
• 一个三轴姿态传感器MMA7660
• 一个蜂鸣器
• 双排16Pin连接器，有SPI、I2C以及2路模拟信号输入

游戏机可玩性极高，可移植多款复古游戏，还可作为电赛的控制、显示接口平台，搭配传感器、模拟电路外还可以完成更多创意项目。

有关树莓派RP2040游戏机的详细介绍及原理图，可点击链接查看。

dToF模块

dToF模块是基于 TMF8821 设计的直接飞行时间 （dToF） 传感器模块，TMF8821采用单个模块化封装，带有相关的 VCSEL（垂直腔面发射激光器）。dToF 设备基于 SPAD、TDC 和直方图技术，可实现 5000 mm 的检测范围。由于它的镜头位于 SPAD 上，它支持 3x3、4x4 和 3x6 多区域输出数据以及宽广的、动态可调的视野。VCSEL 上方的封装内的多透镜阵列 （MLA） 拓宽了 FoI（照明场）。原始数据的所有处理都在片上进行，TMF8821在其 I2C 接口上提供距离信息和置信度值。

TMF8821 dToF传感器模块与RP2040游戏机管脚匹配，插上直接可以使用，并在侧面预留了扩展接口，可以自由焊接/调试/抓取数据。

TMF8821特点

• 具有高灵敏度SPAD检测的Direct ToF技术
• 4x4 可配置的多区域配置，具有多目标检测功能
• 可调视野（最大63°对角线）
• 快速时间数字转换器（TDC）架构
• 亚纳秒级光脉冲
• 10 – 5000mm 距离感应 @30Hz
• 片上直方图处理
• 940nm VCSEL 1类人眼安全
• 高性能片上阳光阻隔滤波器和算法
• 小型模块化OLGA 2.0mm x 4.6mm x 1.4mm封装

TMF8821优势

• 提供高SNR、宽动态范围和无多路径反射
• 可在±5%以内进行黑暗和阳光环境距离测量
• 用于自定义场景匹配的自适应FoV
• 提供一流的分辨率测距模式检测传感
• 实现精确的距离测量
• 提供高精度、更大的盖玻片间距、动态盖玻片校准、污垢或污迹去除以及串扰补偿
• 如果发生VCSEL故障，人眼安全电路会停止VCSEL驱动器
• 支持算法的滤光片可实现高环境光弹性
• 降低电路板空间要求，在受限空间内实现扁平系统设计工业设计

TMF8821参数