项目描述：

本项目依托Funpack第二季第三期活动的任务三：遥控小车。使用FireBeetle ESP32-E开发板作为控制单元，制作一台可以遥控的小车，遥控方式可以是蓝牙、红外、espnow，wifi等方式实现车辆前进后退转向等功能。

本项目基于DFRobot公司的FireBeetle ESP32-E开发板，实现了蓝牙遥控小车的制作，本项目通过点灯科技APP实现蓝牙遥控小车前进、后退、转向。并且通过红外模块实现了距离指示灯的亮灭。取得了良好的效果，具有一定的价值。

本项目基于DFRobot公司的FireBeetle ESP32-E模块通过VScode编译器进行代码的编写，使用DFRobot公司的红外模块进行车辆与前方距离的判断来进行指示灯的亮灭，ESP32通过电机驱动模块驱动四颗N20减速电机，来驱动小车前进后退，通过差速进行转向。通过点灯科技APP使用手机蓝牙，对其APP的摇杆组件进行操作，来实现蓝牙遥控小车的前进、后退、转向。

主控介绍：

FireBeetle ESP32-E是一款基于ESP-WROOM-32E双核芯片的主控板，它专为IoT设计。它支持WIFI和蓝牙双模通信并具有体积小巧、超低功耗、板载充电电路、接口易用等特性。可灵活的用于家庭物联网改装、工业物联网改装、可穿戴设备等等。通过和IFTTT等物联网平台的连接，你可轻松制作出你独有的特色物联网智能家居系统。FireBeetle ESP32-E深度支持ArduinoIDE编程，并且即将支持Scratch图形化编程及MicroPython编程。

引脚说明：

FireBeetle ESP32-E 最多有 22 个物理 GPIO，其中 34-39 号管脚仅作为输入管脚，其他的可以作为输入和输出管脚。所有逻辑电压均为 3.3V。

• Control：Fire Beetle的的使能以及复位引脚
• Touch：具有电容触摸功能的引脚
• Analog：具有模拟功能的引脚
• Port PIN：芯片默认的物理引脚号，可直接使用此数字控制对应引脚
• IDE：在 arduino IDE中，Fire Beetle 将引脚号码进行映射，也可直接使用此符号控制对应引脚
• RTCPIN：Fire Beetle具有低功耗功能，在进入deepsleep模式下仅RTC pin可以被使用
• Power：Fire Beetle将供电电源以及稳压后的3.3V电源通过引脚引出，方便用户使用
• GND：Fire Beetle的公共接地引脚

硬件设计原理：

本项目使用4颗N20减速电机，相同一侧进行并联，电机正负极分别连接至电机驱动模块，电机驱动模块采用单独电源供电与主控电源分离，保证了主控供电电流的稳定性，电池为3.7V锂电池。FireBeetle ESP32-E主控输出PWM控制电机驱动模块。红外传感器进行对小车前方障碍物距离的判断，若小于15cm则LED指示灯亮起。

电机驱动模块：

FireBeetle ESP32-E开发板D2引脚接IN1、D3引脚接IN2、D7引脚接IN3、D9引脚接IN4，进行控制电机的运动。

APP设置：

将代码烧录进去后，浏览器搜索https://diandeng.tech/dev下载点灯科技APP，并注册，按以下步骤操作

图形说明：

文字说明：

1、将APP下载完成后进行注册，点击右上角加号。
2, 点击左侧arduino图标的独立设备。
3，首先要将代码烧录至单片机后将单片机供电，使其蓝牙打开，然后打开手机的蓝牙，点击蓝牙接入选择esp32的蓝牙。
4，点击右上角编辑按钮
5，选择右下角摇杆组件
6，点击刚加入的摇杆组件
7，将原本的组件键名改为大写的A，然后点击右上角的对号。
8，点击右上角的保存，然后点击从右往左数第3个连接按钮

主要代码：

#define A1 0
#define A2 1
#define B1 2
#define B2 3
#define IN1 D2
#define IN2 D3
#define IN3 D7
#define IN4 D9
#define JOY_1 "JOYKey"
const int InfraredSensorPin = 4; // Connect the signal pin to the digital pin 4
const int LED = 12;
BlinkerJoystick JOY1("A");
void joystick1_callback(uint8_t xAxis, uint8_t yAxis)
{
    int L, R, X = xAxis, Y = yAxis;
    X = map(xAxis, 0, 255, -128, +128);
    Y = map(yAxis, 0, 255, -128, +128);

    if (Y < 0)
    {
        if (X > 0)
            R = abs(Y) - X;
        else
            R = abs(Y);
    }
    if (Y > 0)
    {
        if (X > 0)
            R = abs(Y) - X;
        else
            R = abs(Y);
    }
    R = R * 2;
    if (Y < 0)
    {
        if (X < 0)
            L = abs(Y) - abs(X);
        else
            L = abs(Y);
    }
    if (Y > 0)
    {
        if (X < 0)
            L = abs(Y) - abs(X);
        else
            L = abs(Y);
    }
    L = L * 2;

    L = map(L, 0, 255, 50, 255); //两轮使用
    R = map(R, 0, 255, 50, 255);
    if (L < 0)
        L = 0;
    if (R < 0)
        R = 0;

    if (xAxis == 128 && yAxis == 128)
    {
        ledcWrite(A1, 0);
        ledcWrite(A2, 0);
        ledcWrite(B1, 0);
        ledcWrite(B2, 0);
    }

    else
    {
        if (Y < 20 && Y > -20)

        {
            if (X > 0)
            {
                ledcWrite(A2, map(X, 0, 128, 150, 255));
                ledcWrite(B1, map(X, 0, 128, 150, 255));
            }
            if (X < 0)
            {
                ledcWrite(A1, map(X, -128, 0, 150, 255));
                ledcWrite(B2, map(X, -128, 0, 150, 255));
            }
        }
        else
        {
            if (Y < 0)
            {
                ledcWrite(A1, R);
                ledcWrite(B1, L);
            }
            if (Y > 0)
            {
                ledcWrite(A2, R);
                ledcWrite(B2, L);
            }
        }

        Serial.printf("x=");
        Serial.println(X);
        Serial.printf("y=");
        Serial.println(Y);
        Serial.printf("L=");
        Serial.println(L);
        Serial.printf("R=");
        Serial.println(R);
    }
}
void setup()
{
    Serial.begin(115200);

    BLINKER_DEBUG.stream(Serial);

    pinMode(9, OUTPUT);
    digitalWrite(9, LOW);
    pinMode(InfraredSensorPin, INPUT);
    pinMode(LED, OUTPUT);
    digitalWrite(LED, LOW);
    Blinker.begin();

    JOY1.attach(joystick1_callback);
    ledcSetup(A1, 1200, 8);
    ledcSetup(A2, 1200, 8);
    ledcSetup(B1, 1200, 8);
    ledcSetup(B2, 1200, 8);
    ledcAttachPin(IN1, A1);
    ledcAttachPin(IN2, A2);
    ledcAttachPin(IN3, B1);
    ledcAttachPin(IN4, B2);
}

void loop()
{
    if (digitalRead(InfraredSensorPin) == LOW)
        digitalWrite(LED, HIGH);
    else
        digitalWrite(LED, LOW);
    Blinker.run();
}

代码说明：由于所使用的红外传感器返回值为数字量，所以使用digitalRead（）函数来检测前方是否有障碍物。当读取引脚为低电平时说明前方15cm内有障碍物，随着指示灯亮起。

功能展示及说明：

心得体会：

通过对本项目的学习，我对ESP32-E模块又有了进一步的了解，对蓝牙传输信息有了更深的理解和感悟，很感谢硬禾学堂举办了Funpack这个活动，通过这次活动我收获了很多，也让我成长了许多。受益匪浅。未来期望再次参加这样的活动，了解并学习更多的知识，掌握更多的技能，开拓电子芯片在生活中运用的视野，改变思维模式，在专业上有既定的发展方向。