简介

基于Sensortile.box实现了环境监测的功能——对加速度和旋转状态的监测。

主要功能

通过ST手机应用定制生成Sensortile.box的固件，记录加速度计、陀螺仪和磁力计状态，融合生成四元组，存储在SD卡中。

在STBLESensor APP中创建自定义APP，选择IMU Accelertometer，Gyroscope sensor，Compensated magnetometer三个传感器，通过四元组融合算法Sensor Fusion (Quaternions)，将输出结果存到SD卡中，并以蓝牙实时传给手机。

通过OTA功能传给Sensortile.box。连接后，可以实时查看四元组数据的波形

功能演示及结果

我带着Sensortile.box乘坐了一趟出租车，专门记录车内的加速度和旋转状况。

轨迹如下

上述轨迹中，有上下高架路和一些大角度的左右转。在记录的数据中能够得到一定的反映。当时sensortile放在电脑包里，处于一个倾斜角度。所以得到的数据具有相对意义，并没有明确的参考值。

根据实际观察，在左转向时，Qj明显上升，Qi明显下降。右转向时，Qj明显下降，Qi明显上升。

中间和最后有一些数据的剧烈跳动，是因为当时电脑包在车座椅上滑倒了。

心得体会

这次使用Sensortile.box，对它的功能强大感触非常深。对于STBLESensor如何实现定制生成板子固件，非常好奇，目前还不知道他们如何实现的。