一、功能描述

完成funpack第七期的任务二：

选择从Digi-Key购买mikroBUS扩展模块，插在本期板卡上完成任意一个项目。

具体功能：购买了一个MIKROE-4114模块，该模块可驱动电机正反转和调速。

每按下S1按键，电机可以在停止、低速正转、高速正转、停止、低速反转、高速反转等6种状态依次切换。

软件：MPLAB X IDE v5.45

硬件：DM164137开发板（核心芯片PIC16F18446）

    MIKROE-4114电机驱动模块（核心芯片TB67H451FNG）

      小直流电机 1个

      充电宝1个

                                                   图1 系统连接图

二、具体实现

2.1 MCC配置

TMR4和PWM6设为一组，TMR6和PWM7设为一组，两组配置相同。

                                          图2 PWM配置

                                        图3 定时器配置

                                      图4 Pin Module配置

2.2主要代码

本次代码参考了github的pic16f18446-curiosity-lpc-demo-code工程。

将原demo按下S1切换不同demo程序段，改成切换电机控制PWM值。

PWM6_LoadDutyValue(0)设置占空比。

函数参数和占空比的关系，可结合MCC中PWM设置查看（图2）。

                         表1 PWM函数参数值和输出占空比关系

void main(void) {
    SYSTEM_Initialize();

    // Disable the pre-enabled interrupts of the MCC    
    INTERRUPT_TMR0InterruptDisable();

    while (1) {
        checkButtonS1();
        switch (labNumber) {
            case 1: PWM6_LoadDutyValue(0);//停止
                    PWM7_LoadDutyValue(0);
                    LED_D5_SetHigh();  
                break;
            case 2: PWM6_LoadDutyValue(18);//低速正转占空比60%
                    PWM7_LoadDutyValue(0);
                    LED_D5_SetLow(); 
                break;
            case 3: PWM6_LoadDutyValue(25);//高速正转占空比80%
                    PWM7_LoadDutyValue(0);
                    LED_D5_SetLow(); 
                break;
            case 4: PWM6_LoadDutyValue(0);//停止
                    PWM7_LoadDutyValue(0);
                    LED_D5_SetHigh(); 
                break;   
            case 5: PWM6_LoadDutyValue(0);
                    PWM7_LoadDutyValue(18); // 低速反转占空比60%
                    LED_D5_SetLow(); 
                break;
            case 6: PWM6_LoadDutyValue(0);//
                    PWM7_LoadDutyValue(25); // 高速反转占空比80%
                    LED_D5_SetLow(); 
                break;   
              }

        if (switchEvent) {
            nextLab();
        }
    }
}

 三、心得体会

     这期开发难度不大，MCC配置和第一期stm32cubeIDE使用非常相似的，主程序代码也比较简单。

后续计划将此次试验应用在智能小车控制上。

第一，准备把DM164137开发板加上遥控功能，计划结合funpack第4期的BLE蓝牙板使用。也可能单独用BLE蓝牙板控制电机驱动板。

第二，因本期电机驱动板TB67H451FNG只有1路输出，只能控制小车的前进后退。若需在无舵机的情况下，实现差速转向，至少需要电机驱动板有2路输出。目前选型是TB6612FNG。

待完成后分享。