项目描述：R.Ian 是以著名的 Linux 发行版 Debian 的创始人伊恩·默多克的名字命名的。这个机器人是简单的构建，组装和开始编程。这意味着，在没有时间，一个人应该能够建立机器人，并编程它运行简单的障碍避免障碍。但是，我想设计它，以便它可以升级，如果用户想要，也可以（即使没有升级）运行更先进的算法。目标是有一个相对便宜的教育机器人，学习的人可以由她/自己组装，以便更好地了解它是如何工作的（但也可以使用完全组装，如果他/她只想专注于编程），并很容易编程，即使很少或没有编程经验。它用于学习编程。

这个机器人意味着便宜（小于50美元），简单构建（3D打印大部分），易于组装（只是拧的东西在一起），易于编程（使用Arduino开始），易于改进（固定点是所有在机箱添加的东西），易于修改（一切都是开源的，所有的原理图都可用，并提供免费开源软件，可在linux上可用的开放格式、窗口和 mac）。

机器人的底座是 Arduino nano，控制两个连续旋转伺服电机进行运动，以及几个接触开关、第三个伺服器和红外测距仪。这使得机器人能够简单的避障程序。这是最便宜的机器人版本。但是，可以添加第二阶段，使用树莓派零和 wifi usb 密钥。pi 和 Arduino 通过串行与逻辑级转换互连。

在此配置中，Arduino 被编程为应答串行命令。可以要求它做一些事情（移动、转动传感器等）或返回信息（传感器值、电池电量等）。然后树莓派零通过一个小库通过串行发送命令，机器人可以通过 wifi 在空中编程。

如果机器人是孤独的，它创建一个热点用于编程它。如果检测到另一个机器人热点，其他机器人将尝试连接到它，允许协作工作。我计划制作一个小型基站生成第一个热点，并包含 wiki、文档、源代码等。

35-40美元的基础机器人;

5$ pi 零;

2$ usb 密钥;

1$ 微型 usb-usb 转换器;

功能和特性（Markdown备注）

外部连接方式（图片）

制作流程

2 X 带杠杆的微动开关

2 X 脚 F90R

1 X 9g 塑料齿轮伺服电机

1 X 18650 锂电池

1 X 马鲁卢 5v 加强调节器

1 X 锐红外测距仪

1 X 用于焊接的公头

1 X 杜邦电线地段

1 X 摇杆开关

1 X 机箱（3D 打印）

1 X 电子板（3D打印）

1 X 伺服支架（3D 打印）

2 X 车轮（3D 打印）

对于这个项目，我不得不开发车轮和轮胎的3D打印。我想走得更远，使轨道，增加如何可配置的一切，使一切更清洁，更模块化，更功能。

因此，我决定创建项目OpenWheel，即开源的这个，并扩展到超出原始项目的范围。最后，我会用这些轮子而不是旧轮子来生成一个新的底盘。

虽然这意味着这个机器人没有直接的进展，但它宣布了即将到来的进化。对于R.Ian来说，这将是一个强有力的演变。

在下一次迭代中，它将更加模块化，这意味着您将能够以更简单的方式更改机器人的配置（我的意思是，打印机箱，并决定所需的任何配置，打印相应的部件，并把它们放置到位。当您想要更改时，请删除该部件，并将其替换为变体）。

我们还将解决R.Ian目前遇到的主要问题（主要问题是由于伺服轴的轴是脆弱的，所以车轮的脆弱）。

树莓派会去哪里？为此，有两种解决方案：在电子，或在它下面。

如果过去，我们将不得不为机器人做另一个阶段。它会导致它再打印一件，但它使得以后升级更加容易。构建基本机器人，如果您想要，则添加另一层额外的东西。

第二个解决方案是让电子板下。在这种情况下，我会使用 2*20 连接器，这样电子板将直接插入 pi，这将进入其当前位置。有利的一面是，连接两个板很容易。这是我为R.Hasika选择的解决方案，因为这个另一个机器人在所有情况下都有一个Raspi。在这里，raspi是选项，所以我们必须找出这个解决方案。

此外，我们希望尽可能降低成本，因此我们选择 Pi Zero 作为主要解决方案，因此我们可以考虑优化空间，同时保持轻松的维护、黑客攻击和配置。

在所有情况下，我计划使有可能使用每个型号的树莓派外形（B+/2/3，A+，零），所以两个或三个托盘模型。

我为此机器人做了一个新的部件，以容纳上一个日志TP4056中显示的脂带充电器板。它有爪子固定板到位，不像以前的版本，只是一个平的零件与螺丝孔，并使用双面胶带，以确保它。

也不太显眼。无论如何，有输入引脚，如果需要提供5V的另一个平均比USB端口（太阳能电池板，充电站等）。

为了使机器人尽可能无忧无虑，我希望它充电，而无需取出电池。

电路的变化，以添加这个板很简单：电池线去充电器，和出 + 和 - 去电池电线以前去的地方。

如果一个机器人的一个版本想要多个电池，则无需增加充电时间，即可在输出引脚上添加多个充电器和二极管。更多关于R.Hasika项目，它有4个锂电池并行。

无论如何，它也有输入垫，所以很容易添加桶插孔，为什么不是一个5v调节器，使机器人可以充电与各种电源砖与更广泛的电压范围。这不是我要包括在默认机器人（以降低成本），但肯定是一个选项或模组，可以做到。

如果你不想要或不能焊接电子板，我已经做了半尺寸面包板版本的示意图：

这里是我用于第一个版本的电路板的示意图：

在做一个适当的教程，这个主题之前，我将在这里介绍R.Ian的组装。

安装传感器时，尽量使支架靠近 90° 角（或伺服最大旋转的一半），以便其轻松居中。在这种情况下，传感器是一个锋利的红外测距仪

在固定电机到位之前，应对其进行校准，使中性点处于 90° 角（因此不可移动）。为此，将它们连接到 Arduino，然后将位置设置为 90°，然后调整小螺钉，直到它们静止。

机箱上的孔应与伺服耳正确对齐，只需 4 个螺钉来固定两个电机。

此时，必须安装电池，但在安装之前，必须安装电池卡舌。为此，请按照 R.Hasika 关于此主题的详细说明操作（这些说明也有图片）。然后电池应该留在原位后，施加一点力量，得到它的插槽。

电池的 + 转到电压调节器的 Vin， - 转到接地。开关是一个好主意，能够关闭机器人。

然后，我们使用 3mm 螺钉固定机箱上的电子板，USB 端口在后面发出蜂鸣。

打印之前部件后，缺少的就是将电子设备固定到机箱的方法。为此，我设计了这部分印刷在PLA，ABS，尼龙或类似材料。

它通过 3mm 螺钉拧到机箱上，主板用 4 m2 螺钉拧到机箱上。