项目描述：Micro Drone 3.0 是 Indiegogo 上非常成功的众筹项目，它向人们承诺了一台小型但又灵活又快速的四轴飞行器，并配有用于录制视频和 FPV 的无线摄像机。他们交付，我认为这是相当不错的，但有一些事情，我认为我们可以改善。

这很有趣，我着迷于机器人，车辆，特别是小的东西。

我想知道 "幕后" 发生了什么

我想了解更多关于控制理论， 以及需要什么才能让一些东西留在空中

定制和改进产品，解决产品的不足

这是负担得起的（不是太便宜，但也不是1000美元以上的野兽）

它比更大的无人机是安全的： 我是一个努布无人机传单， 所以我宁愿让这一个从天上掉下来， 而不是一个更大的模型

质量合理

它缺乏感官输入， 以更多的 "高端" 功能， 如高度保持， gps 锁等

备用（开源）固件，这将启用更多功能（fx. acro 模式）

添加指南针 + 气压计， 用于了解标题 + 高度

首先，首先要打开无人机，看看事情是如何设置的。如果一个电机端口上的 Mosfet 不会吸烟， 我可能不会开始摆弄它。

不幸的是，似乎有些人面对这个与他们的无人机，因为我见过一些抱怨的微型无人机3.0谷歌+组围绕它。无论如何， 我已经通过电子邮件发送了极端传单的问题， 他们已经迅速运送了更换 Pcb 免费！谢谢 Ef！！:-)

看一眼PCB，试着推断出组件

研究和识别每个组件

研究其他无人机是否也使用这些组件

尝试找出组件之间的布线（在结束时想出某种原理图）

确定与微控制器接口的方法，以便能够编程（如果可能，并进行调试）

尝试备份原始固件（如果可能）

STM32F031K4： ARM Cortex-M0 微控制器，带 16K 闪存和 4K 内存

MPU-6050：带 MEMS 运动跟踪的六轴陀螺仪 + 加速度计

经过一下搜索，事实证明，至少有几个无人机使用相同（或相当相似）的硬件组件集，包括欢呼CX-10，所以肯定有希望得到的东西启动和运行。通读这些线索，看看 github 项目，给了我一些鼓励，我并不是完全一个人试图找出的东西，所以会有一些人伸出援手。

要弄清楚在 STM32 上运行一些代码需要付出多少努力，我必须研究一下如何连接到它。在查看了PCB一会儿之后，我注意到它上已经破了一些PS（测试点）。

由于我已经设计过几次电子产品，我可以假设这些暴露的 TPs 用于生产测试和芯片编程，因为这也是我设计它时设计它。但是，我看不到一组清晰的标题，有时附带电子元件，这将公开 UART 或 JTAG 接口。我确实注意到一些好奇的丝网在一些TPs 标签 Sc， Rst， Sd， GND 和其他一些我真的不能读， 无论我多么努力。

GND - 有一个共同点（一如既往）

时钟 - 驱动传输的时钟信号（在我们的案例中为 SC）

现在，这只是一个理论，直到这一点。我需要弄脏我的手， 看看我的假设是否正确。

为了开始任何事情，我需要找到一种方法来编程芯片。通常的方式是购买制造商提供的程序员，在这种情况下ST-Link v2，或一些第三方程序员。

因为在这一点上，我非常渴望开始，我不想花时间（或钱）找出在哪里购买这样的设备在丹麦，并等待了几天，直到它到达，所以我开始研究是否有任何工具在我的处置作为程序员使用。以前曾与许多微控制器合作过，包括 Arduino 中的 AVR，我知道应该可以从另一种微控制器中咬出编程协议。

因此，我开始调查，如果我可以只是使用Arduino编程STM32，但搜索不是很有成效。

为了另一个方向，我开始研究其他人如何编程这些STM32没有程序员，并发现很多人已经设法使用 OpenOCD（开放式片上调试器）与SWD，特别是他们设法使用嵌入式板的GPIO引脚，如小猎犬骨，和树莓派这样做。

我碰巧有一个树莓派1B在手，所以我迅速获取最新的Raspbian发行，安装了编译器和依赖项，并遵循了一些优秀的指南，如何开始与设备通信。

这是大约晚上11：30（晚上7点左右开始），所以我有点累，所以当天的目标是能够上传自己的固件，并闪烁LED（连接到STM32的PA1端口）。

有了 OpenOCD，我设法让基本通信启动并运行，没有汗水，当我启动它，它把设备进入一个"halt"模式，它也启动了一个gdb服务器，我可以附加我的ARM gdb到，所以调试代码也是可能的。

作为一个"条纹目标"之前开始混乱固件，我想采取现有固件的转储，以便能够恢复它。不幸的是，我发现闪光灯是读取保护，所以它是不可能的读出来。就是这样...

将现有固件放在其上，并尝试分析 IC 之间的信号，以详细了解它们如何通信

使用官方工具链 + Ide： Mdk，这应该是在 Windows 上

正如你可能已经猜到的，我再次选择选项2

我提取了最新的裸骨"GCC ARM 嵌入式"工具链，它似乎在将 32 位兼容性包安装到我的 Ubuntu 上后工作，并且还克隆了 libopencm3 示例项目。

任何板的圣杯都是闪烁的 LED，所以这也是我开始的地方。

我编译了示例代码，将 LED GPIO 修改为 PA1 上的代码（我通过查看 PCB 布局来跟踪它），并修改了加载器以设置正确的闪存和内存大小。一旦完成，一个简单的"使;使闪光灯" 给了我一个 "迷你链接. 十六进制" 文件， 我设法上传到微控制器使用 Openocd 。

找出一种通过SWD打印消息的方法：因为我们没有UART，因此对于调试来说，使用不只是LED闪烁是非常有用的，尤其是当我们读取传感器，RX数据时：-）

跟踪 STM32 和 MPU+RX 之间的连接。