项目描述：Tote 是一款四条腿、蜘蛛形机器人，设计为廉价而简单的基础，用于使用行走机器人进行实验。它很容易制作，但很容易修改和扩展。我正在写一份详细的说明书， 描述如何制作它， 以及它是如何工作的。

我的机器人呢？进入21世纪已经15年了，我们到处没有机器人。当然，有一些简单的吸尘器和一些机器人宠物为最终的极客，但这还不够！特别是因为吸尘器甚至不走路。我们需要更多的行走机器人无处不在！

我认为，为什么我们没有机器人爬来爬去，其中一个原因就是研究行走机器人是一项耗时、坚硬且非常昂贵的活动，传统上仅限于秘密军事实验室。你需要一个大房间与起重机挂你的机器人，万一它下降，你需要大量的液压执行器和泵来为他们供电，你需要复杂的传感器和复杂的算法在强大的计算机上嘎吱作响，等等。至少到目前为止是这样。即使用一个工具包建造一个简单的六脚架，它，也只是一个简单的玩具，可以让你回到几百美元。难怪我们没有进步。

这必须改变。如果我们把一个行走机器人放在每个高中生的桌子上，让他们尝试破解他们，尝试最疯狂的想法，迟早会有人想出一堆很酷的技巧，让你解决腿轨迹优化问题，在 Arduino 在 50Hz 一秒钟，而不是一个超级计算机在一个单帧一整天处理。我们有很多角落，我们可以削减那里。此外，这些高中生可能会继续他们的实验和研究，并毕业的机器人技术，并建立我们机器人管家，我们一直想要的。或者别的什么

12 X SG90 微服务

1 X  Arduino Pro Mini 3.3V

1 X 3.7V 锂电池

1 X 印刷电路板

1 X 电源开关

7 X 6 针公针头

2 X 47k= 1206 SMD 电阻器

1 X 47nF 1206 SMD 卡皮托

1 X 1000μF电解电容器

1 X 红外信号传感器

1 X 红外遥控器

1 X 压电蜂鸣器

1 X 电池充电电路

那个机器人有一些问题。与所有其他手提包不同，它采用 2S 脂质电池供电，降压转换器将电压降低至 5V。那个微小的降压转换器只能工作几分钟，然后当伺服器绘制的电流变得太热时，开始关闭。这将导致机器人癫痫发作。我还发现，其中一个伺服器中的电机卡住了——与廉价的SG90伺服器相当常见——需要更换。

因此，我决定打开这个机器人，用更标准的设置（直接连接的1S脂波，没有任何电压稳定），添加一个电池充电电路，并更换伺服电源。

正如我在以前的日志中写到的，我要升级 Tote 以使用一些更昂贵但更强大且更易于使用的组件。但是那些可怜的学生呢？如果你真的关心的预算，原来的手提包几乎是你需要的。差不多， 因为你仍然需要为它订购 PCB 。还是你会？

在上一个日志中，我决定将阿达水果羽毛板用于机器人的大脑，并在DIP包中为机器人的脊髓使用一个裸露的Admega芯片，即伺服控制器。这应该会使电路板更容易焊接， 即使由缺乏经验的建设者。但等一下！他们如何让伺服控制器程序进入这些芯片？那不需要额外的硬件吗？可悲的是， 是的。

然后对芯片进行编程，使用伺服控制器加载草图，将电路板更改为 Arduino Uno，选择工具+程序员+Arduino作为 ISP，然后使用程序员执行草图+上传。你应该看到一些闪烁的灯光在你的羽毛，然后你的芯片被编程。