项目描述：这是一个类似于巴雷特 WAM 的机器人手臂（基于差分）。然而，我的机械臂在所有臂关节都有差分。因此，臂可以配置为 4、5、6 或 7 DOF 机械臂（具体取决于电机的驱动方式）。底座旋转，这是轴之一，后跟 3 对差速器。

构建了前两次迭代后，我意识到我需要更好的基础设计。我不满意的精度或刚度16ga钢折叠在90度，所以我已经决定移动电机永恒的手臂结构，这最终使它相当紧凑。它也有点类似于波士顿动力 "迷你猎豹" / 电动迷你狗手臂现在使用的设计。

在这里，电机仍然是NEMA34齿轮+4：1或5：1到20mm轴。

我保留了原来的可调基张力器：

现在也把它们加到项目里：

弹簧是三条"线"，它们不是直接镜像的，而是彼此设定的180度。通过改变印刷的"平衡"的厚度，我可以"参与"一个，两个或三个弹簧。此外，我可以通过重整打印部件或在整个管周围添加 u 形螺栓（类似于卡车悬架）来更改预装量。

在第一张图片中，您还看到对旧管设计的一些修改（这是方形的，在旋转器/枢轴上卡住）。结束现在都是弯曲的，让枢轴四处走动。此外，我添加了IGUS igubal自对齐轴承装置的孔。

组装第一个，然后第二只手臂后，我真的厌倦了在塑料中手动敲击所有这些螺纹。我想只使用热插页点击插入， 但它将是另一回事买给大家。此外，螺栓电机和接头需要太多的时间（特别是使用尼锁螺母）。有什么建议让事情变得更容易吗？

机器人手臂的最初目标是有一个高精度的4-DOF托盘机器人。

然而，在过去的几个月里，我一直在研究一些适应性更强的东西——一个1米远的协作机器人手臂与7 DOF。当与视觉伺服与相机在机器人上方的棍子上和手腕上的相机结合使用时，手臂应该同样准确。

手臂的主要设计架构是底座上的 NEMA17 步进器来旋转它，之后每对接头 DOF 上的差速器驱动器 - 底座上的 NEMA34，第一臂上的 NEMA23，最后臂上的超大伺服器（±30 kmcm）。

端效应器连接器是 ISO 标准安装（与通用机器人 UR3/UR5/UR10 机器人相同）。

在 github 项目链接上，您可以在 STL（3D 打印部件）和 SLDPRT 中找到金属零件的文件（Solidworks 设计，但我会尝试在 Solvespace 中重新设计它们）。问题跟踪器也有实时。

为了更好地了解所涉及的机制，我订购并组装了一个 MeArm。我必须说，以这个价格，这是令人难以置信的！这里有几张照片。