项目描述：在我学习电子工程的第四年，我决定为上学期的一堂课做一个机器人。这个类被称为系统和信号理论，在那里，我着迷于我们可以完成的东西与简单的数学运算，由程序，如Matlab或编程语言，如Python的计算能力。开发的主要应用包括用于电路中自动驾驶的机器学习、语音识别、远程信息处理远程控制、增强现实和 QR 码识别以及人脸识别。一个机器人应用程序被开发，以控制机器人。

机器人它基于树莓派模型 B + 配置与自定义喘息 OS。我有一个WiFi卡，用于创建自己的网络远程连接和远程控制。这允许板连接到计算机并访问主板和 arduino 中包含的远程信息处理数据。连接基于 SSH，更新可以通过互补的 TCP 套接字发送到主板。

树莓派显然没有所需的计算能力，我什么，我抱怨（自动驾驶和图像处理），所以的方式去它处理一切在外部计算机，然后让机器人行动。因此，主要的机器人应用将在机器人外的电脑中运行，机器人将长期充当机器的"木偶"。这样，我们还可以使用操纵杆远程控制机器人，并获取自动驾驶所需的远程信息处理数据。这解决了处理能力以相对较低的成本，使我们能够测试更先进的算法，如VGG16神经架构。

60 FPS 时 RGB 图像的视频馈送，分辨率为 1080 比 720

基于 PWM 脉冲频率的车轮速度

摄像机的伺服角度和目标位置

来自摄像机麦克风的单声道音频输入

1 X 树莓派 B+

1 X Arduino Pro Mini

1 X 定制PCB

2 X 直流电机

2 X S3003 伺服电机

1 X 定制丙烯酸沙西斯

1 X Wifi 加密狗

1 X 9v 电池组

所以我需要设置机器人是无线的，有一个摄像头，并驱动2个直流电机和2个伺服威尔阅读从传感器和相机输入，容易。那么，对于无线部分，我要求机器人自由移动没有以太网电缆，我发现这样做最好的方式是使WiFi热点，他树莓派本身。我将留下链接，我如何设置这个和下几件事在这个项目页面。之后，计算机可以免费连接到raspi，并与Pi建立SSH连接，这里的奖金是Pi总是得到相同的IP地址，所以我不必修改脚本每次运行。对于相机，我第一次看到Raspi凸轮的例子在数学页面，但说实话，在我的国家，Rapi凸轮的成本一样多的开发板，所以我选择了摄像头，我知道它是兼容的。现在我需要从 Matlab 原始功能不支持的凸轮获取图像， 这里的工作是通过 Pi 中的 8080 端口建立 IP 摄像机， 并阅读 Matlabs Ip Cam 支持包的图像 （我仍然试图做到这一点， 现在我使用运动程序， 但我有一个 2 秒的延迟， 现在我倾向于 mjpeg 流， 但还不能配置它相当不错） 。值得一提的是，如果你有一个Raspi相机这个设置是非常直截了当的，不存储这么多的配置。

正如互联网上的每一个博客都说的， Raspi 处理得不好 Pwm 。我在论坛上总是得到的反应是，Raspi 的核心频率可以波动，从而在 PWM 输出信号中产生差异。所以我不能用轮子和伺服器。我的解决方案，使用阿杜伊诺。我在使用Matlab通过串行发送的矩阵之间做了一个简单的通信标准，用两个电阻分压器加压电压，这样事情就完成了。几个小时后，我设计了一个Raspbery帽子，可以容纳Arduino Pro Mini，并调节电压到5v的两个设备，使用鹰CAD。该板还具有两个开发板的所有引脚的连接、作为直流电机驱动器的 L293D、电压调节器、串行编程器引脚以及伺服和直流电机输出引脚。

在所有这些电子和软件混乱的中间，我设法在AutoCAD中设计了一个Chasis，并测试了其结构稳定性和部分间隙与Autodesk Inventor（这样做是因为正如我提到的前一个机器人有一个倾向撕裂自己，我使用了一个容易分解的材料，毕竟不是一个伟大的组合;但正如我所说，我仍然在努力它）。第二天，我把我的剪布打印在我的当地的激光切割车间，到下午，它完成了（这是8月9日）。