项目描述：机器人树莓派零的传说开始写作。我不只是为树莓 PI 创建扩展板步进驱动程序。我会创建更多的模块板的章节， 如核心少电机为微型迷你无人机伺服等。所有我想要的制造商可以建立机器人与相机覆盆子 pi 很容易使用计算机视觉或需要高处理的东西。

树莓派零W是如此小的4步进电机驱动器 a4988 模块，所以我分开的故事2部分。第 1 部分用于 2 个模块驱动器和电源，第 2 部分只是模块驱动器 a4988。

机器人自平衡具有出色的步进电机性能。因为步进允许我们计算步进，精确和高扭矩没有齿轮箱。自平衡机器人需要电池轻量级，陀螺仪和电机，我们可以计数步进像步进电机。该板模块具有 lm2596 迷你稳压器电源模块可调。因为电池的电压不稳定（电池总是过电或每次都变低）。当我们要把它插入树莓派零 W， 我们需要插入电池（！！不要使用超过20V的电池，并关闭板模块步进器关闭，并打开电位计内部电源到5.3V-5.5V测量它用万用表之前，你把它超过40针树莓派零W。然后在插入步进电机后再次使用万用表检查功率电压。而A4988驱动步进电机，我们只能使用3A步进电机。

GPIO05 -> 启用销模块 1

GPIO06 -> 启用引脚模块 2

GPIO16 -> 步进针模块 1

GPIO21 -> 步进针模块 2

GPIO12 -> DIR 引脚模块 1

In=LM2596 连接到电池 |

In -LM2596 连接到电池 -

OUT=LM2596 连接到树莓派 5V 引脚 （!!!如果打开指示灯 LED 的开关）

我将继续写作后， 我设计下一个 Pcb

4 X A4988 步进电机驱动模块

4 X 电容器 100 微法拉特

1 X 螺丝刀

1 X 树莓派零 W

2 X 电池锂

1 X 头 女性和男性 40 针

1 X 连接器 2 端口

4 X 接头公 4 针

1 X SMD 保险丝

1 X smd 领导

1 X res 330