> + 1. MPU-9250是一个多芯片模块（MCM），由集成到单个QFN封装中的两个芯片组成。一个模具包含三轴陀螺仪和三轴加速度计。另一个模具是旭化成微设备公司的AK8963三轴磁强计。因此，MPU-9250是一种9轴运动跟踪装置，它结合了一个3轴陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁强计和一个数字运动处理器TM（DMP），所有这些都在一个小的3x3x1mm包中，作为MPU-6515的针兼容升级提供。 > + 2. MPU-9250采用专用I2C传感器总线，直接提供完整的9轴MotionFusionTM输出。MPU-9250运动跟踪设备具有9轴集成、片上MotionFusionTM和运行时校准固件，使制造商能够消除离散设备的昂贵和复杂的选择、鉴定和系统级集成，确保最佳的运动性能。对于消费者。MPU-9250还设计用于在其辅助I2C端口上与多个非惯性数字传感器（如压力传感器）接口。 > + 3. MPU-9250具有三个用于数字化陀螺仪输出的16位模数转换器（ADC）、三个用于数字化加速度计输出的16位ADC和三个用于数字化磁强计输出的16位ADC。对于快速和慢速运动的精确跟踪，部件具有用户可编程陀螺仪满刻度范围为±250、±500、±1000和±2000°/sec（dps）、用户可编程加速度计满刻度范围为±2g、±4g、±8g和±16g，以及磁强计满刻度范围为±4800μt。 > + 4. 其他行业领先的功能包括可编程数字滤波器、从-40°C到85°C漂移1%的精密时钟、嵌入式温度传感器和可编程中断。该设备具有I2c和SPI串行接口、2.4V至3.6V的VDD工作范围和1.71V至VDD的独立数字IO电源。 > + 5. 使用I2c（400kHz）或SPI（1MHz）与设备的所有寄存器进行通信。对于需要更快通信的应用，传感器和中断寄存器可以使用20兆赫的SPI读取。 > + 6. 通过利用其专利和经批量验证的CMOS-MEMS制造平台，通过晶圆级键合，将MEMS晶圆与配套的CMOS电子器件集成在一起，Invensense已将封装尺寸降低到3x3x1mm的封装尺寸和厚度，以提供非常小但高性能的W成本包。该装置支持10000g冲击可靠性，具有很高的鲁棒性。

> + 用于大众市场的9轴（陀螺仪+加速度+磁极）运动处理器 > + 传感器

> #### 1.陀螺仪特性 MPU-9250中的三轴MEMS陀螺仪具有广泛的功能： > + 数字输出X、Y和Z轴角速率传感器（陀螺仪），用户可编程满刻度范围为±250、±500、±1000和±2000°/sec，集成16位ADC > + 数字可编程低通滤波器 > + 陀螺仪工作电流：3.2mA > + 睡眠模式电流：8μA > + 工厂校准灵敏度比例因子 > + 自检 > #### 2.加速度计特性 MPU-9250中的三轴MEMS加速度计具有广泛的功能： > + 数字输出三轴加速度计，可编程满刻度范围为±2g、±4g、±8g和±16g，集成16位ADC > + 加速度计正常工作电流：450μA > + 低功率加速度计模式电流：0.98Hz时为8.4μA，31.25Hz时为19.8μA > + 睡眠模式电流：8μA > + 用户可编程中断 > + 应用处理器低功耗运行的唤醒运动中断 > + 自检 > #### 3.磁强计特性 MPU-9250中的三轴MEMS磁强计具有广泛的功能： > + 带磁浓缩器的三轴硅单片霍尔效应磁传感器 > + 动态测量范围宽，分辨率高，功耗低。 > + 14位输出数据分辨率（0.6μt/lsb） > + 满标度测量范围为±4800μt > + 磁强计正常工作电流：280μA，8Hz重复率 > + 带有内部磁源的自检功能，用于确认最终产品上的磁传感器操作 > #### 4.其他特性 MPU-9250包括以下附加功能： > + 用于从外部传感器（如压力传感器）读取数据的辅助主I2c总线 > + 启用所有 9 个运动感应轴和 DMP 时,3.5mA 工作电流 > + VDD电源电压范围为2.4–3.6V > + 用于辅助 I2C 器件的 VDDIO 参考电压 > + 便携式设备最小最薄的QFN封装：3x3x1mm > + 加速度计、陀螺仪和磁强计轴之间的最小横轴灵敏度 > + 512 字节 FIFO 缓冲区使应用程序处理器能够以突发时间读取数据 > + 数字输出温度传感器 > + 用于陀螺仪、加速度计和温度传感器的用户可编程数字滤波器 > + 10000 g耐冲击 > + 400kHz快速模式I2c，用于与所有寄存器通信 > + 用于与所有寄存器通信的1MHz SPI串行接口 > + 用于读取传感器和中断寄存器的20MHz SPI串行接口 > + MEMS结构在晶圆层面上密封和粘合 > + 符合RoHS和绿色标准 > #### 5. 运动处理 > + 内部数字运动处理（DMPTM）引擎支持高级运动处理和低功耗功能，如使用可编程中断的手势识别 > + 低功耗计步器功能允许主机处理器在DMP保持步数时休眠。

> #### 应用 > + 基于位置的服务、兴趣点和航位推算 > + 手机和便携式游戏 > + 基于运动的游戏控制器 > + 用于互联网连接DTV和机顶盒、3D鼠标的3D遥控器 > + 用于健康、健身和运动的可穿戴传感器